機(jī)器人采用示教編程的優(yōu)點(diǎn)

機(jī)器人采用示教編程的優(yōu)點(diǎn)：示教編程法的優(yōu)點(diǎn)是簡單方便，不需要環(huán)境模型，在演示實(shí)際機(jī)器人時可以糾正機(jī)械結(jié)構(gòu)造成的錯誤。當(dāng)然，示教式編程方法也有一定的缺點(diǎn)，如函數(shù)編輯的難度、傳感器的使用難度、條件分支的表示難度、示教實(shí)際機(jī)器人時對機(jī)器人的占用等。

目前大多數(shù)機(jī)器人仍然使用示教法進(jìn)行編程。示教法是一種成熟的技術(shù)，熟悉該任務(wù)的人很容易掌握，而且可以用簡單的設(shè)備和控制來進(jìn)行。教學(xué)過程很迅速，教學(xué)后可立即應(yīng)用。當(dāng)機(jī)器人被示教時，機(jī)器人的軌跡和各種操作都被儲存在其控制系統(tǒng)的存儲器中。如果需要，這個過程可以重復(fù)幾次。在某些系統(tǒng)中，還可以用與教學(xué)時不同的速度進(jìn)行重現(xiàn)。

①示教編程方法分為三個步驟：

a. 示教。這是機(jī)器人學(xué)習(xí)的過程，操作員用手教機(jī)器人做某些動作。

b. 儲存。機(jī)器人的控制系統(tǒng)以程序的形式記憶所教的動作。

c. 復(fù)制。機(jī)器人根據(jù)教學(xué)過程中記憶的程序展示這些動作，這就是 "再現(xiàn) "過程。

②示教編程有兩種編程方式：在線示教和離線示教。

a. 在線示教。常用的方法有：人工指導(dǎo)，由有經(jīng)驗(yàn)的操作者移動機(jī)器人的執(zhí)行器，計(jì)算機(jī)記憶每個自由度的運(yùn)動;輔助設(shè)備，用特殊的輔助設(shè)備來幫助教授人工難以移動的機(jī)器人，如大功率或高減速比機(jī)器人。為了方便現(xiàn)場教學(xué)，工業(yè)機(jī)器人一般都配備有示教盒，相當(dāng)于一個鍵盤，上面有回零、示教方式、數(shù)字、輸入、編輯、啟動、停止等鍵。

b.離線示教。離線示教不建議使用，因?yàn)樗�不便于現(xiàn)場操作，而且工作量大，精度低。離線示教法包括：分析教學(xué)，將計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)直接用于教學(xué)，并利用傳感技術(shù)進(jìn)行必要的修正;任務(wù)教學(xué)，指定任務(wù)和操作對象的位置，開出形狀，由控制系統(tǒng)自動規(guī)劃運(yùn)動路徑。任務(wù)教學(xué)是一個發(fā)展方向，具有較高的智能化水平，目前仍在研究之中。

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